Le château de Palmela est situé sur l'un des points les plus élevés de la Serra da Arrábida. Difficile d'accès, il constituait un emplacement idéal pour assurer sa fonction de défense territoriale. Pendant la Reconquista chrétienne menée par D. Afonso Henriques, premier roi du Portugal, Palmela faisait partie de la ligne de défense au sud du Tage. À cette époque, le roi fit don des territoires de Palmela, Almada et Alcácer à l'Ordre de Sant'Iago da Espada pour sa défense et son implantation. En 1205, D. Sanche Ier confirma la donation et installa le Chapitre de l'Ordre dans le château. Au XVe siècle, D. João Ier ordonna une série de travaux de restauration, notamment dans le donjon, et ordonna la construction du couvent qui deviendrait le siège de l'Ordre à partir de 1443. Le château subit également quelques modifications au XIVe siècle, sur ordre de D. Pedro II. Les frères restèrent au couvent de Santiago jusqu'à l'extinction des ordres religieux en 1834.

Construit pour remplacer un autre marché, démoli en 1876, il a été inauguré en 1930. L'intérieur a été entièrement rénové suite à des travaux de rénovation des installations réalisés entre 2010 et 2011. À l'intérieur, on remarque des panneaux d'azulejos représentant les différentes activités économiques de la ville, conçus par le graveur et peintre portugais Pedro Pinto et datant de 1929. À l'entrée nord, on trouve également, de chaque côté, deux autres panneaux de Rosa Rodrigues, représentant la ville et datant de 1944. En juin 2014, le magazine américain USA Today a reconnu le Mercado do Livramento comme l'un des meilleurs marchés aux poissons du monde.

Boutique de souvenirs locaux, fabriqués à la main par des artisans locaux. Bâtiment en forme de poisson, en liège et en bois.

Le couvent et l'église de Jésus constituent de véritables jalons de l'histoire architecturale portugaise, marquant le début du style manuélin. Les travaux, commencés en 1490 et apparemment achevés en 1496, furent dirigés par Diogo Boitaca, qui signa des ouvrages sur des monuments tels que le monastère des Hiéronymites, la tour de Belém et le monastère de Batalha. L'église de Jésus est considérée comme la première tentative de construction d'une église-salle au Portugal, conçue comme un espace éclairé de manière homogène. Au couvent de Jésus, des solutions innovantes pour l'époque furent utilisées, telles que des arcs en plein cintre, des voûtes surbaissées et des réseaux d'ogives.

Site touristique incontournable, le fort de São Filipe était autrefois un important bastion défensif et de contrôle de la ville. Le fort de São Filipe est né d'un ordre du monarque espagnol Philippe II concernant la fortification du littoral qui protège Setúbal et l'embouchure du Sado. Conçu par le capitaine Fratino en 1583, il présente un plan polygonal irrégulier, en forme d'étoile à six branches, avec six bastions, et se dresse sur une pente raide au-dessus de la mer, protégé au nord par une seconde ligne de remparts. Le fort de São Filipe, plus souvent appelé fort ou forteresse, jouait un rôle tactique dans le renforcement de la ligne de défense de la côte portugaise attaquée par les pirates d'Europe du Nord et d'Afrique. Depuis les remparts du fort, on peut admirer l'une des vues panoramiques les plus époustouflantes sur la ville et la baie.

Le bleu cristallin des eaux de la mer se croisant avec le vert de la nature, fait de la Serra da Arrábida un coin spécial du Portugal. Des plages paradisiaques, des paysages et des points de vue époustouflants, aux grottes et châteaux mystérieux à visiter, la Serra da Arrábida vous offre une grande diversité d'activités. Serra da Arrábida fait partie du parc naturel d'Arrábida et est située près de la ville de Setúbal (à environ 10 km), à 45 km de Lisbonne et à environ 17 km de Sesimbra. Le parc naturel d'Arrábida est composé de terrains très escarpés provenant de différentes montagnes : Serra do Louro, Serra do Risco, Serra de São Luís, Serra dos Gaiteiros, Serra de São Francisco et Serra da Arrábida. Son point culminant est à 501 mètres d'altitude, ce qui permet de voir une partie de la côte vincentienne portugaise. Avec une extension d'environ 10 800 hectares, Arrábida couvre les communes de Palmela, Sesimbra et Setúbal.

Elle appartient au district de Setúbal et sa plage (Portinho da Arrábida) est la principale attraction touristique de cette petite ville. Il s'agit d'une petite étendue de sable près du village de Portinho da Arrábida, au pied de la montagne, entre d'autres plages de la région (Creiro et Alpertuche). Comme partout ailleurs, les eaux sont calmes, claires et fraîches, idéales pour les amateurs de plongée. La plage est rocheuse et dispose de quelques restaurants. En 2010, elle a été reconnue comme l'une des « 7 merveilles naturelles du Portugal » (catégorie plages).

Le château de Sesimbra est le dernier des châteaux portugais en bord de mer à avoir conservé son architecture médiévale. Classé monument national le 16 juin 1910, il présente plusieurs attraits. Ses remparts offrent une vue unique sur la ville et la mer. À l'intérieur, on trouve deux expositions permanentes retraçant son histoire, un centre d'interprétation du patrimoine, une église et un cimetière désaffecté. Un circuit muséal permet également aux visiteurs de découvrir, en toute autonomie, les différents points d'intérêt du site. Les visiteurs peuvent se promener le long des remparts et profiter d'une vue privilégiée sur la ville de Sesimbra et la région. Le café avec terrasse propose des produits locaux. Il se distingue par sa majesté dans le paysage.

La Forteresse de Santiago cohabite avec la communauté de Sesimbra depuis 365 ans. Construite à une époque où le danger venait de la mer et où il fallait défendre les frontières maritimes, elle a perdu son rôle défensif au fil de l'histoire. Après des travaux minutieux et spécialisés, préservant au maximum la structure initiale, la Forteresse de Santiago a ouvert ses portes au public en juillet 2014, entièrement restaurée. Les visiteurs ont ainsi pu comprendre les fonctions originales de chaque espace, de la zone des dépôts à la maison du gouverneur, en passant par les dortoirs, et se faire une idée du fonctionnement de ces fortifications. En 2016, la Forteresse de Santiago a accueilli le plus grand projet destiné à cet espace : le Musée maritime de Sesimbra, qui présente l'histoire de la mer, de la pêche et de la communauté de pêcheurs des origines à nos jours.

Le sanctuaire de Cabo Espichel, situé dans le parc naturel d'Arrábida, également connu sous le nom de sanctuaire de Nossa Senhora da Pedra Mua, se trouve à Cabo Espichel, à l'ouest de la ville de Sesimbra. Il marque l'extrémité sud-ouest de la péninsule de Setúbal et offre une vue imprenable sur la baie vertigineuse et abyssale de Lagosteiros. Selon la légende, une apparition de Notre-Dame y aurait eu lieu. Il ne reste rien du sanctuaire primitif mentionné par les Visitations de l'Ordre de Saint-Jacques. S'appuyant sur le culte de Nossa Senhora do Cabo et sur l'Ermida da Memória du XIVe siècle, D. Pedro II et D. José ordonnèrent au XVIIIe siècle la construction d'un sanctuaire qui continua d'être vénéré jusqu'au XXe siècle, avant de décliner. Le sanctuaire réunit l'église construite entre 1701-1707 dans un style du sol au plafond, deux ailes d'auberges construites entre 1745-1760, la maison de l'eau datant de 1770 et alimentée par un aqueduc et l'opéra, de la fin des années 1800.

Le désir d'ériger un monument au Christ-Roi est né en 1940, lorsque les évêques portugais firent le vœu d'ériger un monument au Sacré-Cœur de Jésus sur Lisbonne si le Portugal était épargné par la guerre. Le Portugal maintint sa neutralité pendant la Seconde Guerre mondiale, ne participant pas directement aux opérations de guerre, ce qui fut déterminant pour le lancement d'une campagne nationale de financement, permettant ainsi la réalisation de la construction. En 1959, le Monument au Christ-Roi fut inauguré. Il culminait à 113 mètres au-dessus des villes d'Almada et de Lisbonne, offrant une vue panoramique à 360° sur les deux rives du Tage et leurs environs. Entre les quatre piliers du Monument au Christ-Roi, symbole des quatre points cardinaux, se trouve la chapelle Notre-Dame de la Paix. L'image de Notre-Dame est une réplique de celle offerte à l'église Saint-Eugène de Rome à l'occasion de l'Année Sainte de 1950.