في الأصل، سُمي معبد السماء بمعبد السماء والأرض، لأنه بُني على غرار معبد السماء والأرض في نانجينغ، عاصمة أسرة مينغ المبكرة آنذاك، فكان يُعبد فيه كلٌّ من السماء والأرض. في عام ١٥٣٠، بُني معبد آخر، وهو معبد الأرض، في الجزء الشمالي من بكين، ثم بُني معبد السماء والأرض بشكل منفصل. ولأن السماء وحدها كانت تُعبد هنا، فقد أُعيدت تسميته بمعبد السماء. منذ عامي ١٤٢١ و١٥٣٠، أي لأكثر من مئة عام تقريبًا، كان هناك تسعة أباطرة من أسرة مينغ أقاموا مراسم عبادة كلٍّ من السماء والأرض لأكثر من مئة مرة. خلال عهدي أسرتي مينغ وتشينغ، كان معبد السماء هو المكان الذي كان الأباطرة يقصدونه لعبادة إله السماء والدعاء من أجل حصاد وفير.

في عام ١٣٦٨، بعد أن أسس الإمبراطور الأول، تشو يوان تشانغ، سلالة مينغ، اتخذ نانجينغ عاصمةً له. ولكن بعد تولي الإمبراطور الثالث، تشو دي، العرش عام ١٤٠٢، قرر نقل العاصمة من نانجينغ إلى بينغ. وعقب قرار نقل العاصمة، بدأ بناء المدينة المحرمة على نطاق واسع عام ١٤٠٦. بُنيت المدينة المحرمة على طراز القصر الإمبراطوري في نانجينغ، ولكنها كانت أكثر روعةً واتساعًا. استغرق البناء ١٤ عامًا واكتمل عام ١٤٢٠. في العام التالي، عام ١٤٢١، نُقلت عاصمة سلالة مينغ من نانجينغ إلى بكين. تُعدّ المدينة المحرمة أفضل قصر إمبراطوري محفوظ في الصين، وأكبر مبنى قصري قديم في العالم.