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Le palais de Queluz et ses jardins constituent l'un des plus beaux exemples d'architecture portugaise de la fin du XVIIIe siècle. Construit sur ordre de Pedro III, époux de D. Maria I (1734-1816), et utilisé comme résidence royale, ce palais est l'un des plus beaux exemples d'architecture portugaise de la fin du XVIIIe siècle. Il s'est enrichi d'un important musée d'art décoratif, dont les collections, appartenant principalement à la famille royale, sont exposées dans un cadre approprié. De nombreuses pièces sont décorées dans le style rocaille, comme la superbe salle du trône, aux murs tapissés de miroirs et aux magnifiques boiseries sculptées et dorées. Les jardins environnants sont agrémentés de fontaines et de bassins d'ornement, où l'eau scintillante jaillit de figures mythologiques. Le groupe de sculptures entourant le bassin de Neptune est particulièrement impressionnant.

L'harmonie et la délicatesse de l'ornementation de la tour de Belém évoquent un joyau finement taillé. Cependant, ses contemporains adoptèrent une perspective bien différente : un bastion redoutable et imposant défendant l'entrée du Tage et capable de combiner la puissance de feu avec la tour Saint-Sébastien sur l'autre rive. Sa construction fut ordonnée par le roi Manuel Ier (1495-1521) et réalisée par Francisco de Arruda entre 1514 et 1521. La tour fut érigée sur un îlot basaltique proche de la rive droite du Tage, face à la plage du Restelo. Cependant, avec le changement progressif du cours du fleuve, la tour a été pratiquement engloutie par la rive. La tour adopte une forme quadrangulaire rappelant les châteaux médiévaux et possède un rempart polygonal, une caractéristique défensive lui permettant de résister aux bombardements maritimes. Les postes de guet, dotés de coupoles élancées et situés à chaque angle, témoignent de l'influence des fortifications marocaines. Outre ces influences mauresques, la décoration s'inspire du style manuélin, que ce soit dans les agencements de pierre environnants, les motifs héraldiques ou encore le célèbre rhinocéros, première statue en pierre de l'animal en Europe. Le côté le plus décoré de la tour est exposé au sud, avec son étroit balcon. Sur le mur du cloître qui surplombe le rempart, une statue sculptée de la Vierge à l'Enfant datant du XVIIIe siècle forme la proue de la tour. L'intérieur mérite une visite, ne serait-ce que pour atteindre le dernier étage, où l'effort est largement récompensé par une vue magnifique sur l'estuaire du Tage et la partie occidentale d'une ville qui évoque encore l'époque des Grandes Découvertes de l'histoire portugaise.

À l'emplacement actuel du monastère des Hiéronymites, près de l'ancienne plage de Belém, se trouvait à l'origine un petit ermitage dédié à Santa Maria, construit par l'infant Henrique en 1452. Au début du XVIe siècle, le projet du roi Manuel Ier d'y ériger un grand monastère fut reconnu par le Saint-Siège et celui-ci fut offert à l'Ordre des Frères de Saint-Jérôme. Symbole de l'architecture manuéline et intimement lié aux Grandes Découvertes, ce monastère est l'ensemble monastique portugais le plus remarquable de son époque et l'une des principales églises européennes. Sa construction, commencée en 1501, dura un siècle et fut menée par un groupe remarquable d'architectes et de maîtres d'œuvre nationaux et étrangers. D'abord conçu par le Français Boytac, le projet fut poursuivi par d'autres maîtres, notamment João de Castilho et, au milieu du siècle, Diogo de Torralva. Après l'arrivée des Portugais en Inde, la couronne portugaise put financer l'entreprise grâce aux revenus du commerce avec l'Orient. Le roi D. Manuel Ier consacra une grande partie de la « Vintena da Pimenta » (un « impôt sur les épices », soit environ 5 % des revenus du commerce avec l'Afrique et l'Orient, soit l'équivalent de 70 kg d'or par an) au financement des travaux de construction. Ce monument, classé au patrimoine mondial de l'UNESCO, présente les façades, l'église et le cloître. Sur la façade sud, on peut admirer le portail peint par João de Castilho, où les figures sont disposées selon une hiérarchie précise : en bas, l'infant D. Henrique garde l'entrée, la Vierge de Bethléem bénit le monument et l'archange saint Gabriel, protecteur du Portugal, complète l'arc. Le portail occidental, par lequel on accède à l'espace sacré, est l'œuvre de Nicolau Chanterenne. À gauche, protégée par saint Jérôme, se trouve la statue du roi D. Manuel, dont on dit qu'il s'agit d'un portrait réaliste, et à droite, celle de la reine D. Maria, son épouse, protégée par saint Jean-Baptiste. À l'intérieur se trouve la salle paroissiale, chef-d'œuvre manuélin de João de Castilho. Remarquez la remarquable prouesse architecturale de la voûte du transept, dépourvue de colonnes. À l'entrée, après le chœur inférieur, se trouvent les cénotaphes du poète Luís de Camões, auteur du poème épique « Os Lusíadas », et de Vasco de Gama, commandant de l'armada qui partit pour les Indes en 1497. Les rois, princes et descendants de D. Manuel Ier sont enterrés dans les chapelles latérales. Dans la chapelle principale, reconstruite ultérieurement par Jerónimo de Ruão, se trouvent les tombeaux de D. Manuel Ier, de son fils D. João III et de leurs épouses. Il convient de mentionner tout particulièrement le tabernacle en argent massif, œuvre d'orfèvrerie portugaise du milieu du XVIIe siècle.

L'imposant Monument des Découvertes marque de son empreinte les rives du fleuve Belém. Conçu en 1940 pour commémorer l'« Exposition du Monde Portugais », organisée par le gouvernement Salazar pour célébrer les huitième et troisième centenaires de la fondation et de la restauration de la nation portugaise (1140 et 1640 respectivement). Cependant, il n'a été construit qu'en 1960 pour les commémorations du 500e anniversaire de la mort du prince Henri le Navigateur. Conçu par l'architecte Cottinelli Telmo, il présente l'œuvre du sculpteur Leopoldo de Almeida. D'une hauteur de 52 mètres, le monument symbolise une caravelle, conduite par le prince Henri le Navigateur, suivie d'un cortège de 32 personnalités de l'époque des Grandes Découvertes, parmi lesquelles le roi Alphonse V (1432-1481), instigateur des premières découvertes, Vasco de Gama (1460-1524), découvreur de la route maritime vers l'Inde, Pedro Álvares Cabral (1467-1520), découvreur du Brésil, et Fernando Magellan, auteur du tour du monde en 1522. La façade, orientée vers le sol, prend la forme d'une croix ornée de l'épée de l'Ordre d'Aviz, principal mécène des voyages.

Le Musée des Carrosses est une initiative de la reine Amélia d'Orléans et de Bragance, épouse du roi Charles Ier (1889-1908), qui l'inaugura en 1905. Il abrite une collection exceptionnelle et unique de véhicules royaux richement décorés, datant du XVIIe au XIXe siècle (carrosses, berlines, fiacres, chaises, litières, chaises à porteurs), utilisés par les cours portugaises et européennes, les patriarches de Lisbonne et les maisons nobles portugaises jusqu'à l'avènement de l'automobile. Le rare exemplaire du carrosse de voyage de Philippe II (fin du XVIe siècle) et les trois carrosses monumentaux de la magnifique ambassade envoyée par le Portugal au pape Clément XI à Rome (1716), dont l'iconographie en boiserie dorée glorifie les Découvertes, comptent parmi les pièces les plus remarquables de cette exposition incomparable. La collection comprend également un important fonds de harnais, des livrées de cérémonie et de service de carrosses, un stock d'armurerie et d'accessoires du XVIIIe siècle, ainsi que des portraits à l'huile des monarques de la dynastie des Bragance. Le Musée des Carrosses (Museu dos Coches) est réparti entre le nouveau bâtiment de Belém, l'ancien manège du Palais Royal, tous deux situés sur la Praça Afonso de Albuquerque à Lisbonne, et le Palais Ducal de Vila Viçosa. Le nouveau bâtiment du Musée National des Carrosses, inauguré en mai 2015, abrite la partie la plus représentative de la collection. Occupant un site à Belém où se trouvait autrefois un ancien atelier militaire (Oficinas Gerais do Exército), il remplit une double fonction : celle d'équipement culturel et d'espace public. Selon l'architecte Paulo Mendes da Rocha, lauréat du prix Pritzker, qui l'a conçu, « le musée n'a pas de portes et crée des opportunités d'interaction de tous côtés ». Cependant, le projet se veut plus qu'un simple musée ; Il fonctionne également comme une infrastructure urbaine offrant à la ville un « espace public », répondant au besoin du musée d'agrandir sa surface d'exposition et ses infrastructures techniques, et créant de nouveaux espaces pour les visiteurs de ce musée, le plus visité du Portugal. La structure comprend un bâtiment principal avec une salle suspendue et une annexe, reliées par une passerelle permettant la circulation. La disposition des bâtiments crée une sorte de portique donnant sur une place intérieure librement accessible. Le nouveau musée comprend des espaces pour les expositions permanentes et temporaires, des espaces pour les collections de réserve et un atelier de conservation et de restauration, contribuant ainsi au développement de la conservation et de la restauration de ce type de patrimoine. Il comprend également de nouveaux espaces pour une bibliothèque et des archives, un auditorium de 330 places, un restaurant-bar, une cafétéria et une boutique de souvenirs. Le manège équestre du Palais Royal, initialement transformé en musée par l'architecte Rosendo Carvalheiro puis par Raúl Lino, est intéressant à visiter, car il est représentatif du XVIIIe siècle. Les peintures méritent une référence particulière car les artistes sont José Malhoa et Conceição e Silva, deux artistes portugais importants.