Im 14. Jahrhundert wurde in der Stadt die erste Schiffszimmermannsgesellschaft gegründet und auch Salz wurde damals abgebaut. Von hier aus brachen mehrere Flotten nach Indien auf und König João II., der ebenfalls in dieser Stadt residierte, heiratete hier. In dieser Stadt wurden die Dichter Bocage und Sebastião da Gama sowie die lyrische Sängerin Luisa Todi geboren.

Auch bekannt als Castelo de São Filipe, wurde es während der spanischen Besatzung im Jahr 1582 während der Herrschaft von Filipe I. erbaut und sollte Setúbals Verteidigung gegen Piraten stärken. Im 20. Jahrhundert wurde es zum Nationaldenkmal erklärt. Neben der spektakulären Aussicht auf Tróia, den Fluss Sado und die Stadt Setúbal befindet sich im Inneren auch eine kleine Kapelle, die vollständig mit Fliesen bedeckt ist.

Die als Nationaldenkmal klassifizierte Kirche wurde 1490 von der Amme des Königs D. Manuel I. im manuelinischen Stil gegründet. Die gotische Kirche ist bekannt für ihre wunderschönen gedrehten Säulen aus Brekzie (einem Stein aus der Serra da Arrábida), die die Gewölbe stützen. Im Kloster befindet sich das Setúbal-Museum mit mehreren Sammlungen.

Dieser am Meer gelegene Park ist aufgrund seiner geografischen Lage und der üppigen Vegetation atemberaubend und eine der Attraktionen des Parks. Dort befinden sich auch das Kloster und einige Kapellen, die zwischen dem 16. und 19. Jahrhundert den Franziskanermönchen gehörten.

Fischerdorf auf dem Hügel rund um die Burg. Durch die Fischereitätigkeit rückte die Bevölkerung näher ans Meer und wurde zu einem der wichtigsten Fischereihäfen der Region. Es ist einer der wichtigsten Sommerferienorte der Region und seine Strände (Praia do Ouro und Praia da Califórnia) sind im Sommer sehr beliebt.

Hier befindet sich das Heiligtum von Nossa Senhora do Cabo Espichel oder Nossa Senhora da Pedra Mua. Der Kult entstand 1410, als das Bild von Nossa Senhora do Cabo in Cabo Espichel entdeckt wurde. Die Kirche wurde zwischen 1701 und 1707 erbaut und aufgrund der großen Zahl an Menschen wurden Gasthäuser gebaut. In der Nähe des Heiligtums befindet sich die Gedenkkapelle aus dem 15. Jahrhundert an dem Ort, an dem die Erscheinung stattfand. In der Kapelle können Sie die Fliesentafeln aus dem 18. Jahrhundert sehen, die auf die Legende von Senhora do Cabo anspielen.