La ville était probablement habitée dès l'époque romaine ; elle s'est développée au fil des siècles, son économie étant principalement basée sur l'agriculture. C'est au XIXe siècle que le tourisme a commencé à se développer, faisant progressivement de Gardone la ville célèbre qu'elle est aujourd'hui. La ville est également connue pour abriter le « Vittoriale », la résidence de Gabriele D'Annunzio, grand écrivain et poète italien du début du XXe siècle.

Fondée à l'époque romaine, la petite ville fut un acteur politique majeur à la fin du Moyen Âge et à la Renaissance, lorsqu'elle dirigea, avec ou en alternance avec Maderno, une confédération de villages appelée « Riviera », qui dépendit des autorités milanaises, vénitiennes ou véronaises au fil des siècles, tout en conservant souvent une autonomie significative. Pendant les dernières années de la Seconde Guerre mondiale, Salò était la capitale de la République sociale italienne, officiellement dirigée par Benito Mussolini, mais en réalité contrôlée par les nazis.

Habité depuis l'époque romaine, il fut le siège d'un important monastère fondé en 1220 et finalement supprimé par Napoléon en 1798, après trois siècles de délabrement. Sur ses ruines, une villa privée fut construite à partir de 1817 par le comte Luigi Lechi de Brescia. Plus tard, un duc génois, Gaetano De Ferrari, acheta la propriété et projeta la construction d'un palais plus vaste, achevé en 1901. Les descendants de la famille, toujours propriétaires du manoir, l'ont ouvert aux visiteurs en 2002.