Ruaha hat vermutlich die höchste Elefantendichte in Ostafrika. Außerdem kann man hier im Waldgebiet von Miombo prächtige Säugetiere wie Kudus (Groß- und Kleinkudus), Rappen- und Pferdeantilopen beobachten. Die männlichen Kudus haben wunderschöne spiralförmige Hörner, während die männlichen Rappenantilopen beeindruckende gebogene Hörner haben. Der Park ist auch Lebensraum für gefährdete Wildhunde. Zu den weiteren Tieren im Park zählen Löwen, Leoparden, Geparden, Giraffen, Zebras, Elenantilopen, Impalas, Löffelhunde und Schakale.