يرتبط تاريخ قصر المدينة بمملكة ميوار التي شهدت العديد من التغييرات في العاصمة خلال حكم حكامها العديدين. تأسست العاصمة لأول مرة في ناجدا في عام ٥٦٨ م على يد جوهيل، أول مهارانا لميوار. ثم انتقلت لاحقًا إلى تشيتور في القرن الثامن تحت حكم سيسودياس. خلال عام ١٥٣٧، خضعت مملكة ميوار لحكم مهارانا أوداي سينغ الثاني. وبسبب الحرب مع المغول، كان هناك خطر فقدان حصن تشيتور. وبالتالي، اختار مهارانا أوداي سينغ الثاني عاصمة جديدة لمملكته بالقرب من بحيرة بيكولا التي كانت تحمي المنطقة من أعدائها، وتحيط بها الغابات والبحيرات وتلال أرافالي المهيبة.

تم جلب العناصر البلورية من مختلف أنحاء العالم. وتشمل العناصر أثاثًا منزليًا متنوعًا مثل طاولة طعام، وأسطح طاولات ذات مرايا، ومصابيح، ومسند قدم، ومجموعة أواني فخارية، وأوعية غسيل، ومجموعة أريكة وسرير من الكريستال. ومن العناصر الأخرى النوافير والفساتين ومثقالات الورق وزجاجات العطور وما إلى ذلك. العنصر الأكثر لفتًا للانتباه في المعرض هو السجادة المزخرفة بالكريستال، المنسوجة بخيوط ذهبية وفضية تلمع بشكل جميل في المعرض. يوجد أكثر من ٦٠٠ عنصر فريد ومعظمها من نوعه في العالم. ويقال إن هذه العناصر لم تُستخدم أبدًا.

بأبعاد ٣ أميال في الطول و ٢ ميل في العرض وعمق ٣٠ قدمًا، تضم بحيرة بيكولا أربع جزر رئيسية وهي جاغ نيواس وجاغ ماندير وموهان ماندير وأرسي فيلاس. تعد جاغ نيواس موطنًا لقصر البحيرة الذي تم تحويله الآن إلى فندق تراثي بينما تعد جاغ ماندير موطنًا لقصر حديقة البحيرة الشهير. كان موهان ماندير بمثابة المكان الذي اعتاد الملك أن يشهد منه احتفال مهرجان جانجور الذي يقام سنويًا. كانت أرسي فيلاس ذات يوم مستودعًا للذخيرة، ولديها قصر صغير جميل بناه أحد أمراء أودايبور للاسترخاء أثناء الاستمتاع بغروب الشمس على البحيرة. كما تم بناء محمية تتكون من عدد من الطيور مثل البط المزركش والغاق والطيور المائية والطيور البيضاء والطيور البحرية والطيور الرفراف وما إلى ذلك هنا.

معبد جاغديش هو أحد أفضل العجائب المعمارية لسلالة ميوار. يعرض معبد جاغديش الطراز المعماري الهندي الآري. تم بناء المعبد مع مراعاة قواعد فاستوشاسترا، علم العمارة الهندوسي. تم بناء هذا المعبد المكون من ثلاثة طوابق على منصة مرتفعة تتباهى بأعمدة منحوتة بشكل رائع وقاعات ضخمة وجيدة التهوية وجدران مطلية مزينة بألوان نابضة بالحياة وأسقف مزخرفة بشكل معقد. عند المدخل، يوجد تمثالان حجريان ضخمان على شكل فيل، تم تركيبهما للترحيب بالزوار. يوجد نقش محفور على لوح حجري عند المدخل. قام ماهارا جاغات سينغ بتثبيت النقش لتسجيل مساهماته في المعبد.

تُعرف حديقة ساهيليون كي باري أيضًا باسم حديقة العذارى، وهي إحدى عجائب الطبيعة التي أنشأها الرجل من أجل المرأة. في التاريخ الهندي، لم تحظى المرأة بمكانة مهمة أو لم تحظى بأي مكانة مهمة على الإطلاق، لكن الأمر يختلف عندما ننتقل إلى تاريخ مملكة ميوار في أودايبور. تُعتبر حديقة ساهيليون كي باري واحدة من المناطق النادرة في تاريخ الهند، حيث تم بناء مكان خاص للنساء.